Mesin penempa merujuk kepada mesin yang menggunakan kaedah seperti penukul untuk membuat bahan logam dalam keadaan boleh ditempa menjadi bahan kerja dengan bentuk dan saiz tertentu, dan mengubah sifat fizikalnya.
Manipulator penempaan adalah peralatan penting untuk merealisasikan mekanisasi dan automasi penempaan, yang digunakan terutamanya untuk mengapit penempaan dan bekerjasama dengan hos penempaan (tekan, tukul tempa, dll.) untuk menyelesaikan pelbagai proses penempaan percuma yang kompleks. Penggunaan manipulator penempaan boleh mengurangkan intensiti buruh, meningkatkan produktiviti penempaan, dan meningkatkan kualiti produk. Pada masa ini, manipulator penempaan telah digunakan secara meluas di dalam dan luar negara untuk merealisasikan mekanisasi penempaan, dan manipulator penempaan dengan prestasi lanjutan juga boleh merealisasikan kawalan pautan dengan hos penempaan, untuk merealisasikan automasi penempaan.
Untuk memenuhi keperluan proses penempaan asas, manipulator penempaan umumnya mempunyai 5 tindakan asas dan 4 tindakan tambahan berikut. Lima pergerakan asas ialah: pengapit/longgarkan, putaran pengapit, pengangkatan selari pengapit (atau pengangkatan hujung hadapan pengapit), condongkan pengapit ke atas dan ke bawah (atau pengangkatan hujung belakang pengapit), dan berjalan dari badan kereta. Empat tindakan tambahan ialah: terjemahan kiri dan kanan bingkai pengapit, ayunan sisi kiri dan kanan bingkai pengapit, putaran bangku, dan rod pengapit teleskopik.
Terjemahan kiri dan kanan badan rangka pengapit dan fungsi hayunan sisi kiri dan kanan badan rangka pengapit digunakan terutamanya dalam manipulator penempaan empat pautan hidraulik penuh, dan manipulator penempaan dengan fungsi ini boleh menjadikan penempaan sipi agak mudah. untuk meletakkan di pusat yang menarik bagi peralatan penempaan, dan fleksibiliti operasi penempaan meningkat.
Dalam kes tukul belah andas, yang biasa digunakan untuk penempaan percuma, perbezaan struktur ini lebih ketara. Pendek kata, menggunakan hujung tukul tempa yang sangat berat untuk berfungsi pada kelajuan tinggi akan menghasilkan getaran hentaman yang kuat.